在古希腊时代（约公元前500－300年），西欧著名的哲学家 Hippocrates和 Aristotle就进行过动物解剖，并有论著。第一部比较完整的人体形态解剖学著作是Galen（公元130－201年）的《医经》，其对血液运行、神经分布及诸多器官进行了较详细、具体的记叙，但由于当时处于宗教统治时期，禁止解剖人体，该书主要资料均来自动物解剖观察所得，故错误之处甚多。文艺复兴是欧洲历史上一场伟大的革命，教会黑暗统治的桎梏开始被推开了近代科学革命的序幕。此时期的解剖学巨匠 Vesalius（1514～1564）从学生时代，就冒着被宗教迫害的危险，执著地从事人体解剖实验，完成了《人体构造》巨著，较系统地记叙了人体各器官、系统的形态和结构，纠正了 Galen许多错误的论点，成为现代人体形态解剖学的基人。之后英国学者Harvey（1578－1657）提出了心血管系统是封闭的管道系统的概念，创建了血流循环学说。在显微镜发明之后，意大利人 Malpighi（1628－1694）观察了动、植物的微细构造，开拓了组织学视野。18世纪末，研究个体发生的胚胎学开始起步。19世纪意大利学者Golgi（1843—1926）首创镀银浸染神经元技术。西班牙人 Cajal（1852－1934）建立了镀银浸染神经原纤维法，成为神经解剖学公认的两位创始人。
在我国战国时代（公元前500年）的第一部医学著作《内经》中，已明确提出了对人体“解剖”的认识方法，并明确提出“解剖”一词，记载了关于内脏器官的形态、位置、大小、容积和重量等调查数据，书中已有心、肝、脾、肺、肾、胃、大肠和小肠等器官名称，至今为我国现代解剖学和医学所沿用，这是世界上最早的人体解剖学。 宋代王惟一铸造的铜人，是历史上最早的人体模型。宋慈（1186－1249）是是我国古代杰出的法医学家，逝世前两年撰写成并刊刻《洗冤集录》五卷。书中详细记载了全身各部位骨骼的名称、数目和形状，并附有检骨图。此书是世界第一部法医学专著，它比意大利人 Fortunato Fidelis写成于公元1602年的同类著作要早350多年。 还先后被译成朝、日、法、英、荷、德和俄语等多种文字。直到目前许多国家仍在研究它。这些都说明我们的祖先对医学和人体形态学作出了巨大贡献，在解剖学上积累了很多经验。
我们现在的“人体形态学”是经历了一系列的名称变化的。1886年英国在华医学传教士、同文馆医学教习德贞翻译出版的《全体通考》开始使用了“解剖”、“解剖学”和“外科解剖学”等专业术语，用以阐述西方的身体知识和“解剖学”思想。但是德贞之所以要将其翻译为“解剖” 是因为他要打破中国传统文化中不能解剖人体的观念：中医既不究心于诸物之体，复不欲剖乎死人之身。19世纪70年代德贞出版的人体结构解剖学图谱，其译名为《身体骨骼部位脏腑血脉图》（Anatomical Atlas），没有“解剖”的字“Human Anatomy”译为“人体学”，“Dissection”当时译为解剖学。1915年，教育部、中华医学会、中国博医会、中华民国医药学会和江苏省教育会五方以专业学者与官方机构结合，组成联合医学名词审查委员会，以完成医学名词统一事业。1916年，医学名词审查委员会召开的第一次会议的第一个议题就是要确定“Anatomy”的译名。当时的选择在“体学”和“解剖学”之间，主张采用“体学”代表的理由是：“体学”说法已有30多年，合信的《全体新论》和柯为良的《全体阐微》，就是讲“人体学”。而有代表建议用“解剖”，其理由是：“《全体通考》亦称之为解剖学，若再更改，永无统一之日。最后，按名词统一标准：一有根据；二顺习惯的原则举手表决。 最后同意“解剖学”者举手超过半数，即定“解剖学”为标准译法。1927年由教育部审定，科学名词审查委员会编辑的《解剖学名词汇编》出版，官方正式确定“解剖学”的译名。
这样的命名一直沿用到20世纪90年代，一些专家学者对命名提出了异议。英语“Anatomy”（解剖与解剖学）最早源自希腊语，意思就是“Dissection”，这意味着“解剖”在西方古代医学中并不是一门学问，而是一门技巧与技术，是一门剖割术或解剖术。这与中医文献中“解剖”的意思完全一致。“解剖”一词虽在汉代已出现，但该词语并没有作为专用术语进入中医学和中国知识体系中。中国医学有其自成体系的身体知识语言，即脏腑学说。“解剖”行为的词语表述一直沿用传统的“剖”、“割”、“刳”、“剥”等，现在当提及“解剖”时，首先想到的也是这些词语，而不是一门学科。而且这不符合翻译原则。翻译应信守的原则是：遵从译语习惯；切合语体语域。或严复提出的‘信、达、雅’ 。中国人提及“解剖”想到的还是“剖”、“割”、“刳”、“剥”，而不是人体形态结构。这里“信”与“达”都没有达到，就更不用说“雅”了。从历史角度的依据是维萨里（Vesalius）的人体结构专著是（De Humani Corporis Fabrica，简称为Fabrica），因此有专家学者开始使用“正常人体结构学”来命名这门学科。以便于人们，特别是医学生迅速接受和理解本门课程所讲授的内容。这会更为人们接受，以利于知识的普及。进入21世纪后，康复医学及康复技术专业开始迅速发展，对于康复专业本门课程以介绍人体各系统器官的形态结构为主，因此有专家学者开始以《人体形态学》来命名本课程。本教材沿用此历。
